¶ Bitácora de proyecto eléctrico II-2024
Esta bitácora y otros recursos del proyecto se encuentran disponibles en: Base Proyecto
¶ Sesión de trabajo lunes 12 de agosto [1pm - 5pm]
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Objetivos:- Definir el objetivo general del proyecto con el profesor.
- Establecer el horario de sesiones de trabajo.
- Delimitar entregables del proyecto con el profesor.
- Estudiar el mecanismo general de la garra del robot colaborativo del ARCOS-Lab.
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Descripción de actividades realizadas:- Reunión con el profesor: Durante la reunión se estableció el objetivo general del proyecto enfocado en el diseño y modelado de las piezas necesarias para el Robot colaborativo del ARCOS-Lab, teniendo en cuenta un enfoque principalmente eléctrico pero también involucrando aprendizajes en sistemas mecánicos. Además, en la reunión también se conversó sobre los horarios de trabajo en donde se definieron sesiones semanales de 5 horas las primeras 2 horas con disponibilidad del profesor (para guía y consultas) y el resto de trabajo independiente. Finalmente, en la reunión se discutieron los entregables del proyecto y los formatos de entrega que se manejarían.
- Estudio del Robot: Posterior a la reunión, el profesor explicó los mecanismos generales del robot colaborativo del ARCOS-Lab con énfasis especial a los referentes a la garra de ayuda manipulativa, compartiendo los siguientes borradores guía para el proyecto: imagenes_proyecto
con
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Resultados:
- Objetivo general resultante: Diseño y modelado de garra de ayuda manipulativa para el robot colaborativo del ARCOSLAB.
- El horario de trabajo acordado: Lunes de 1pm a 6pm.
- Entregables del proyecto definidos: Repositorio con los diseños electromecánicos.
- Mayor entendimiento del mecanismo de la garra de ayuda del robot colaborativo del ARCOS-Lab.
¶ Sesión de trabajo lunes 19 de agosto [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Instalar Ubuntu 22.04 en disco externo (SSD-USB) y concretar el arranque del mismo (Proyecto requiere Linux nativo).
- Completar tutoría de FreeCAD Workflow.
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Descripción de actividades realizadas:
- Se creó una máquina virtual en ambiente Windows y se copió la imagen de Ubuntu en el disco externo a través de la misma. Posterior a varias configuraciones en el UEFI (Interfaz de Firmware Extensible Unificada) se logró arrancar el disco en computadora personal.
- Una vez logrado el arranque del disco se inició el tutorial, se leyó toda la sección de introducción y pre-configuración.
- Posteriormente, se le solicitó al profesor acceso a los repositorios indicados en el tutorial.
- Para finalizar se realizaron los pasos indicados en la seccíon FreeCAD que constaba principalmente en:
- Hacer el "fork" que inidica la guía y guardarlo en el gitlab del laboratorio.
- Definir la dirección del nuevo repositorio creado con el formato: {my_namespace}/{my_reponame}.git"
- Completar la sección de "setup_tools".
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Desafíos:- Arranque del disco externo: El arranque del disco en la computadora personal represento un desafío significativo en el proceso, ya que al momento de habilitar el "BootMenu" no se encontraba visible la opción del SSD externo a pesar de haber colocado el puerto USB como prioridad en la lista de arranque.
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Soluciones:- Arranque del disco externo: Para solucionar el problema con el reconocimiento del disco se investigó los requerimientos de una computadora para arrancar un disco externo por sobre el interno y se encontró que la configuración del "SecureBoot" y "LegacyBoot" debían estar deshabilitadas de modo que al hacer el cambio en la configuración del UEFI la opción del disco externo ya aparecía disponible para arrancar.
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Resultados:
- Disco SSD externo con Ubuntu 22.04 disponible para su arranque en cualquier computadora.
- Espacio en el repositorio del laboratorio para manejar los archivos del proyecto con los directorios correctamente configurados.
¶ Sesión de trabajo lunes 26 de agosto [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Comprender el uso de la extensión Assembly4 del software FreeCAD mediante el tutorial de FreeCAD Assembly.
- Iniciar el proceso de ensamblaje de un mecanismo de práctica con varias piezas desde cero.
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Descripción de actividades realizadas:
- Se intentó instalar la extensión Assembly 4 según las indicaciones del tutorial. Sin embargo, se tomaron otros pasos discutidos en la sección de soluciones para completar la instalación.
- Se importaron las piezas del mecanismo de una rueda de un robot del ARCOS-Lab al FreeCAD desde el repositorio previamente clonado.
- Se creó el sistema de coordenadas para ensamblar las piezas del mecanismo y se estableció su marco de referencia individual.
- Se modificaron las dimensiones de las piezas importadas para que coincidieran con las especificaciones diseño.
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Desafíos:
- Extensión Assembly 4: Para instalar la extensión Assembly 4 se recurrió a comandos por consola, ya que el acceso a extensiones dentro del software no completaba la instalación. Sin embargo, cuando la extensión parecía instalada una de las opciones "model" disponible gracias a la extensión no aparecía en el menú y al intentar actualizarla se imprimía el siguiente error:
version of FreeCAD (0.22-37665) is not compatible with Assembly4
You may encounter errors, it is suggested to use the stable 0.21 branch
connect failed: No such file or directory
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Soluciones:
- Extensión Assembly 4: Como se observó en la sección anterior, el error parecía indicar que la versión del software de FreeCAD no soporta la extensión requerida. Por esto se buscó el repositorio fuente para instalar la versión 0.2 de FreeCAD, la cual una vez instalada permitió agregar la extensión requerida.
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Resultados:
- Software FreeCAD y extensión Assembly 4 instaladas.
- Piezas de mecanismo de una rueda preparadas para el ensamble.
¶ Piezas de mecanismo |
¶ Modelo en FreeCAD |
¶ Base |
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¶ Espaciador |
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¶ Cobertor de balinera |
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¶ Balinera |
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¶ Rueda |
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¶ Centro |
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¶ Clip |
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¶ Sesión de trabajo lunes 2 de septiembre [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Completar el proceso de ensamblaje de un mecanismo de práctica con varias piezas desde cero.
- Ubicar hojas del fabricante con las especificaciones necesarias para modelar el mecanismo de apertura y cierre para la garra del robot colaborativo del ARCOS-Lab.
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Descripción de actividades realizadas:
- Usando FreeCAD se establecieron marcas de simetría entre puntos y se eliminaron redundancias en las piezas previamente modeladas.
- Se concretó el ensamblado de las piezas de práctica previamente modeladas mediante bocetos de FreeCAD con los sistemas de referencia creados para cada pieza.
- Se agregó a las piezas ensambladas una característica de animación para apreciar el proceso de ensamblado.
- Se encontraron hojas de fabricante válidas para el mecanismo de apertura y cierre para la garra del robot colaborativo del ARCOS-Lab, guardadas en la nueve del ARCOS-Lab.
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Desafíos:
- El mecanismo de apertura y cierre es en sí, es un sistema que acopla varias piezas en una función, por lo que fue imposible ubicar todas las piezas que componen todo el sistema en una sola hoja exclusiva para el mecanismo.
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Soluciones:
- Debido a que no fue posible encontrar documentación para el mecanismo como un conjunto, se buscaron varias hojas que contuvieran al menos 2 o 3 piezas del mecanismo.
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Resultados:
- Hojas del fabricante para el mecanismo de apertura y cierre para la garra del robot colaborativo del ARCOS-Lab recolectadas.
- Modelo de práctica de ensamblado en FreeCAD listo (commit al repositorio realizado).
¶ Sesión de trabajo lunes 9 de septiembre [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Definir con el profesor cronograma específico y colaboradores para el modelado de piezas extra ("Nuts" y "Shaft").
- Completar el modelado del BK12 para el mecanismo de apertura y cierre.
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Descripción de actividades realizadas:
- Primeramente, se nombró en una hoja de datos (versión borrador) las medidas de la pieza para su configuración posterior en tabla de dimensiones del software FreeCAD.
- Una vez con todas las medidas correctamente nombradas se construyo la tabla de dimensiones y a partir de la misma se modeló el BK según los diseños de guía en la hoja del fabricante que se aprecia a continuación:
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Finalmente, se configuró la tabla del cronograma en la página: Cronograma del proyecto
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Desafíos:
- El primer desafío fue referente al código de markdown usado para la documentación de este proyecto en la wiki del ARCOS-Lab. Durante la creación del cronograma se planteó la idea de que las tareas pendientes se resaltaran en rojo, las listas en verde y en amarillo las que estaban en progreso. Sin embargo, el código creado en marknown no estaba generando la tabla esperada, de modo que el formato solo se aplicaba a unas cuantas líneas, pero no a todo el cronograma.
- El segundo desafío encontrado durante la sesión de trabajo fue al momento de leer los diagramas de la hoja del fabricante, esto debido a que la lectura de dibujos técnicos fue una tarea realizada varios años atrás en el curso de gráfica, por lo que la sintaxis usada era en su mayoría desconocida. De este modo, notaciones como las de punto y línea para denotar radios fueron confusas de entender en un inicio.
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Soluciones:
- Para el problema del diseño del cronograma se estaba invirtiendo mucho tiempo sin resultados favorables, por lo que se toma la decisión dejar de lado el formato de colores para continuar avanzando con el proyecto, priorizando de este modo los pendientes de la sesión.
- Con respecto a los problemas leyendo los diagramas de dibujos técnicos, se buscó una guía de notaciones en internet, la cual permitió la fácil lectura de los dibujos referentes al BK en la hoja del fabricante.
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Resultados:
- Cronograma específico de entregas y colaboradores: Cronograma robot colaborativo (sin formato de colores).
- Modelado de figura BK en software FreeCAD con medidas ajustables en tabla de dimensiones (commit al repositorio realizado).
¶ Sesión de trabajo lunes 16 de septiembre [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Completar el modelado del BF para el mecanismo de apertura y cierre.
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Descripción de actividades realizadas:
- Primeramente, al igual con el BK se nombró en una hoja de datos (versión borrador) las medidas de la pieza para su configuración posterior en tabla de dimensiones del software FreeCAD.
- Una vez con todas las medidas correctamente nombradas se construyo la tabla de dimensiones y a partir de la misma se modeló el BK según los diseños de guía en la hoja del fabricante que se aprecia a continuación:
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Desafíos:
-Durante esta sesión el desafío principal no fue con la creación de la pieza sino que fue con el ambiente de desarrollo, esto debido a que el disco externo SSD donde se trabaja el proyecto no estaba arrancando en la computadora del laboratorio. Para solucionar el problema con arranque se intentó replicar las configuraciones de sesiones anteriores en la "BIOS" de la computadora referentes al "Secure Boot y Legacy Boot" deshabilitados pero no fueron exitosas, ya que del todo el sistema no leía el disco. -
Soluciones:
- Como la falla estaba en la lectura del disco, se movió la conexión del disco (USB) teniendo éxito de detección solo en el tercer puerto de la computadora. Sin embargo, aún al seleccionarlo en el menú de arranque, la máquina priorizaba el sistema operativo arrancado anteriormente, por lo que fue necesario desactivar el "Fastboot" para eliminar esta jerarquización.
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Resultados:
- Modelado de figura BF en software FreeCAD con medidas ajustables en tabla de dimensiones (commit al repositorio realizado).
- Configuración de "BIOS" ("SecureBoot", "LegacyBoot" y "FastBoot" deshabilitado) y puerto configurado para leer disco de arranque identificado.
- Modelado de figura BF en software FreeCAD con medidas ajustables en tabla de dimensiones (commit al repositorio realizado).
¶ Sesión de trabajo lunes 23 de septiembre [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Recopilar las piezas del sistema mecanismo de apertura y cierre del robot colaborativo.
- Iniciar la creación del ensamble con las piezas del sistema de mecanismo de apertura y cierre.
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Descripción de actividades realizadas:
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Se recolectarón las piezas creadas (BF y BK) junto con las "Nuts y shaft" creadas por los colaboradores para comenzar con el ensamble.
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Se realizaron modificaciones en 2 de los "Nuts" recibidos, ya que uno de los colaboradores tuvo dificultades con el comando de creación de agujeros usando coordenadas polares.
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Una vez revisadas y modificadas todas las piezas se inició con el modelo de ensamblado.
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Desafíos:
- Uno de los desafíos principales fue referente al git empleado en el proyecto. ya que los colaboradores no lograron agregar los archivos creados al repositorio por un error en los permisos, el cual el profesor guía revisara para la siguiente sesión.
- Como otro desafío importante se presentó la aplicación de coordenadas polares para la creación de agujeros en los modelos proporcionados de dos "Nuts" en donde el comando daba el error siguiente al intentar ejecutarlo:
The document "NutS_Karen_rev1" seems to be either in the middle of the migration process from legacy PartDesign or have a slightly broken structure
- Soluciones:
- Como era imperativo contar con los archivos de todas las piezas para la sesión, para solucionar el problema con el repositorio se procedió a solicitarlos por medio de correo electrónico.
- Para solucionar el error con el comando de coordenadas polares, luego de varios intentos de implementación se notó que las secciones del modelo no se encontraban dentro del cuerpo de la pieza lo que impedía la creación de loa agujeros, una vez acopladas las partes a la pieza central los agujeros se realizaron de manera exitosa.
| Configuración errónea |  |
| Corrección |  |
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Resultados:
- Piezas del mecanismo de apertura y cierre listas para el ensamble.
- Inicio del ensamble en FreeCAD para el sistema de apertura y cierre del robot colaborativo.
¶ Sesión de trabajo lunes 30 de mes [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Terminar el ensamble del mecanismo de apertura y cierre del robot colaborativo.
- Iniciar modelado de motor paso a paso de circuito cerrado elegido para el diseño.
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Descripción de actividades realizadas:
- En primera instancia, se incorporan los sistemas de coordenadas de referencia en cada una de las piezas del mecanismo de apertura y cierre del robot colaborativo. Una vez concretado lo anterior, se procedió a unirlas en el ensamble, pero estas contaban con inconvenientes de medidas que se debieron corregir.
- Finalizado lo anterior, se ubicó en internet las hojas del fabricante del motor paso a paso de circuito cerrado.
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Desafíos:
- El desafío principal fue en referencia al ensamble realizado, ya que las medidas de algunas de estas no encajaban como un mecanismo, lo que sugirió que se usaron distintos modelos de referencia para la recolección de medidas como se observa en la imagen.
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Soluciones:
- Para solucionar el desafío fue necesario primero recolectar hojas de fabricante fidedignas para cada una de las piezas y contrastar sus tablas de medidas con las usadas en la creación de las mismas, corrigiendo las incorrectas.
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Resultados:
- Ensamble del mecanismo de apertura y cierre del robot colaborativo terminado (commit al repositorio realizado).
- Hojas de fabricante ubicadas para el modelado del motor paso a paso de circuito cerrado.
- Ensamble del mecanismo de apertura y cierre del robot colaborativo terminado (commit al repositorio realizado).
¶ Sesión de trabajo lunes 7 de octubre [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Terminar el modelado del motor paso a paso de circuito cerrado.
- Iniciar con el diseño de las yemas para el robot colaborativo.
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Descripción de actividades realizadas:
- En primera instancia se terminó el modelado del motor usando un archivo base proporcionado por el profesor, al cual se le modificaron las guías de diseño y quedo listo.
- Para comenzar con el diseño de las yemas se planteó con el profesor usar un freno electromagnético para permitir la rotación de objetos al sujetarlo, por lo que se buscaron varias opciones que cumplieron con los requerimientos de porque y radio.
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Desafíos:
- El primer desafío encontrado fue con el cambio de las medidas para el motor, ya que en todas las hojas del fabricante ubicadas faltaban una serie de valores necesarios para modificar las bases.
- Otro desafío fue referente a la búsqueda de frenos electromagnético porqué los que cumplían con el porque diseñado de al menos 20 Nm eran muy grandes y su radio no entraba en la placa de las yemas por unos cuantos milímetros.
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Soluciones:
- Para solucionar el desafío con las medidas se utilizaron proporciones con un motor en físico igual al diseñado que se encontraba en el laboratorio. Usando como referencia el largo de una de las caras y calculando las proporciones para las medidas faltantes en las hojas de fabricante, como se observa en la siguiente imagen:
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Para solucionar el problema con el tamaño de los frenos electromagnéticos, junto con el profesor se decidió ampliar las dimensiones de la placa base para las yemas y asi los frenos entrarán sin problema.
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Resultados:
¶ Sesión de trabajo lunes 14 de mes [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Continuar con el diseño de las yemas para el robot colaborativo, con enfoque en el mecanismo de rotación.
- Iniciar con el modelado del freno electromagnetico para las yemas del robot colaborativo.
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Descripción de actividades realizadas:
- En primera instancia se realizo un boceto con ayuda del profesor en donde se detalla la implenentacion del freno electromagnetico (Opción 2 TJ-B1) previamente seleccionada en esta sesion concluyendo con el diseño del mecanismo giratorio para las yemas del robot colaborativo.
- En adicion fue necesario diñar el plato giratorio desde cero ya que no existen modelo que se puedan en cargar del mismo de modo que se deben fabricar en el laboratorio.
- Una vez listo el boceto guia y el diseño del plato giratorio se procedio a trabajar en en FreeCAD las piezas que construiran el mecanismo de rotacion donde se usó un diseño de roll que coincidiera con el diametro interno del freno electromagnetico.
- En primera instancia se realizo un boceto con ayuda del profesor en donde se detalla la implenentacion del freno electromagnetico (Opción 2 TJ-B1) previamente seleccionada en esta sesion concluyendo con el diseño del mecanismo giratorio para las yemas del robot colaborativo.
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Desafíos:
- Uno de los principales desafios fue el modelado del plato giratorio que se acoplaria en el freno electromagnetico ya que era la primera vez en la que se debia diseñar la una pieza no disponible en el mercado para tener referencias.
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Soluciones:
- Para proceder con el diseño de la pieza no disponible en el mercado se empleó una inteligencia artificial como guia para conocer los pasos necesarios del proceso los cuales se siguieren rigurosamente, lo que permitio cocretar el diseño. Pasos seguidos:
1. Identificar el propósito de la superficie de contacto: transmisión de fuerza e incrementar fricción.
2. Determinar los materiales de contacto: Base metalica, superfisie de caucho
3. Evaluar las fuerzas y la carga aplicada: 20N (por diseño)
4. Definir el área de contacto: Circularcon diametro igual a la altura de la carga (300mm por diseño)
- Para proceder con el diseño de la pieza no disponible en el mercado se empleó una inteligencia artificial como guia para conocer los pasos necesarios del proceso los cuales se siguieren rigurosamente, lo que permitio cocretar el diseño. Pasos seguidos:
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Resultados:
¶ Piezas de mecanismo |
¶ Modelo en FreeCAD |
¶ Retenedor |
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¶ Plato giratorio |
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¶ Base de freno electromecanico |
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¶ Freno electromagnetico |
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¶ Sesión de trabajo lunes 21 de octubre [1pm - 5pm]
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Objetivos:
- Revisar diseño del plato giratorio con el profesor.
- Terminar el ensamblado del mecanismo giratorio en FreeCAD.
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Descripción de actividades realizadas:
- Durante la sesión se unieron las piezas construidas anteriormente para terminar el ensamblado del mecanismo giratorio en FreeCAD.
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Desafíos:
- La revisión del diseño del plato giratorio no fue posible, ya que el profesor se encontraba enfermo.
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Soluciones:
- La revisión del diseño del plato giratorio se reprogramó al 28 de octubre.
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Resultados:
- Ensamblado del mecanismo giratorio en FreeCAD finalzado (commit al repositorio realizado).
- Ensamblado del mecanismo giratorio en FreeCAD finalzado (commit al repositorio realizado).
¶ Sesión de trabajo lunes 28 de octubre [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Revisar diseño del plato giratorio con el profesor.
- Revisar diseño del ensamblado del mecanismo giratorio con el profesor.
- Iniciar el diseño del soporte del mecanismo.
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Descripción de actividades realizadas:
- Se comprueban los diseños con el profesor, y se hace la corrección de que es necesario colocar el roll fuera del freno y la placa de agarre.
- Se comenzó con el diseño de la placa de soporte para el mecanismo, tomando mediciones requeridas en la base del robot colaborativo.
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Desafíos:
- El desafío principal fue el referente a agregar la placa de agarre, ya que esta cuenta con un diseño especial, el cual se encuentra en desarrollo por parte del profesor, por lo que no se puede acoplar de manera inmediata al modelado, provocando un atraso en la corrección del ensamble.
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Soluciones:
- Para solucionar el problema con la placa de agarre se utilizará para la corrección una placa “borrador” que coincida con las dimensiones de la placa especial diseñada por el profesor, para una vez está este lista se pueda remplazar sin problema en el ensamble.
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Resultados:
- Corrección al ensamble completado (commit al repositorio realizado).
- Dimensiones para el diseño del soporte del mecanismo recolectadas.
- Corrección al ensamble completado (commit al repositorio realizado).
¶ Sesión de trabajo lunes 4 de noviembre [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Terminar el diseño del soporte del mecanismo.
- Iniciar con el ensamble final.
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Descripción de actividades realizadas:
- Se estimó las medidas requeridas para el soporte del mecanismo, dejándolas variables en una tabla en caso de requerir modificaciones.
- Una vez definidas las medidas se concretó el diseño en FreeCAD.
- Se comenzó el ensamble final en FreeCAD.
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Desafíos:
- La sesión de esta semana se realizó virtual, por lo que no fue posible tomar las mediciones físicas del armazón para realizar una estimación más precisa.
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Soluciones:
- Se realizaron cálculos posibles de modificar, una vez se logren realizar las mediciones en físico.
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Resultados:
- Se comenzó el ensamble final.
- Se terminó el diseño del soporte del mecanismo (commit al repositorio realizado).
¶ Sesión de trabajo lunes 11 de mes [1pm - 6pm]
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Objetivos:
-Continuar con el ensamble final- Reunion con el profesor para discutir soporte del mecanismo giratorio (yemas)
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Descripción de actividades realizadas:
- Durante esta sesión de trabajo se discutió con el profesor el remplazo del soporte de las yemas por el soporte realizado por el profesor que contaba con un análisis de fuerzas, permitiendo eliminar material extra del soporte. Sin embargo, se presentaron inconvenientes para su implementación, lo que resulto en descartar el uso de la pieza para no afectar el cronograma de la entrega final.
- Una vez definido lo anterior, se continuó con el ensamblado final en el software de modelado 3D FreeCAD.
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Desafíos:
- El desafío principal de esta sesión fue la implementación del soporte con análisis de fuerzas realizado por el profesor, ya que esto contaba con un formato no compatible con el resto de las piezas del motor por lo que era necesario para su integración en el ensamblado final modificar dicho formato, lo cual resultaría muy complicado y requerirá mucho tiempo.
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Soluciones:
- Como se menciona anteriormente, se opta por omitir el soporte de la entrega final para lograr cumplir con la entrega, pero con la intención de más futuro realizar el cambio e integrar el soporte al ensamble.
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Resultados:
- Se descarta para la entrega final el soporte de las yemas con análisis de fuerzas.
- Ensamblado final a un 95%, pendiente agregar el motor y las bandas de acople.
¶ Sesión de trabajo lunes 18 de mes [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Agregar las bandas de acople y el motor al ensamble final
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Descripción de actividades realizadas:
- En esta sesión se concretó el ensamble final agregando el motor y las bandas de acople al ensamblado.
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Desafíos:
- El diseño original no considero en el posicionamiento del motor las dimensiones del soporte, por lo que resulto en que el lugar elegido para el mismo limitaba la movilidad de la ayuda manipulativa.
- El diseño original no considero en el posicionamiento del motor las dimensiones del soporte, por lo que resulto en que el lugar elegido para el mismo limitaba la movilidad de la ayuda manipulativa.
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Soluciones:
- Para solucionar la falta de espacio se modificó la posición del motor en el diseño original para que así de esta forma se cumplirá con la movilidad diseñada.
- Para solucionar la falta de espacio se modificó la posición del motor en el diseño original para que así de esta forma se cumplirá con la movilidad diseñada.
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Resultados:
- Ensamble final terminado (commit al repositorio realizado).
- Ensamble final terminado (commit al repositorio realizado).
¶ Sesión de trabajo lunes 25 de mes [1pm - 6pm]
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Objetivos:
- Trabajar en el informe final y el póster.
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Descripción de actividades realizadas:
- Durante esta sesión se plantearon las ideas principales a desarrollar en el informe final y el póster.
- Una vez claras, las ideas principales se desarrollaron en profundidad en cada una de las entregas.
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Desafíos:
- No se presentaron mayores desafíos en la sesión.
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Resultados:
- Informe final y poster terminados