- Investigar aplicaciones de este sensor en robótica.
- Capturar datos mediante ROS 2.
Módulo de ROS 2: http://wiki.ros.org/realsense2_camera
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros2
- Conectar el sensor a la visualización del simulador del robot humanoide (observar inclinaciones del robot).
- Crear ambiente con terreno que genere la inclinación en cada punto.
- Generar vector de fuerza de gravedad.
El control por impedancia del robot necesita la compensación de gravedad.
- Introducir un compensador de gravedad para las articulaciones (brazos principalmente).
Uso de cinemática directa de posición para generar proyecciones.
- Programación en python.