- Analizar y presentar el problema.
Hablar de Dualidad. Configuración. Fuerzas involucradas. ¿Por qué cambia el centro de masa?. Variación de la fricción en las ruedas.
- Investigar el estado del arte relacionado con el tema.
Revisar Zero moment point (ZMP), usado por japoneses.
- Implementar un módulo de ROS 2 para el cálculo y visualización del centro de masa.
- Modelar matemáticamente las fuerzas en las ruedas como resultado de la configuración actual del robot incorporando fuerzas externas.
Tomar en cuenta fuerza externa del end effector.
- Pogramación en python.
- Modelado matemático.