¶ Calibración de cámara Intel Realsense para tareas de manipulación con Robot Panda
- Semana 1: Hacer tutorial de ROS2. Hacer tutorial de FreeCAD. Instalar ROS2 en el usuario compu robot
- Semana 2: Estudiar el problema de calibración Ojo-Mano
- Semana 3: Poner a funcionar el simulador del robot colaborativo y su demo XT experience
- Semana 4: Hacer el nuevo diseño del montaje del realsense
- Semana 5: Construir el nuevo montaje.
- Semana 5-6: Hacer programa en el simulador para mover el brazo de manera sistemática para hacer barrido
- Semana 7-9: Aumentar el programa anterior para capturar las posiciones de los marcadores de referencia de calibración y almacenar toda la información (marcadores y posiciones de brazo) en un archivo
- Semana 10-11: Desarrollar el programa que calcula la posición relativa de montaje de la cámara con respecto a un marco de referencia del gripper o end-effector del brazo
- Semana 12: Determinar el error final de la calibración resultante
- Semana 13: Documentar el proceso completo como un manual de instación y uso.
- Semana 14: Redactar un documento en formato publicación con posibilidades de enviarlo a alguna conferencia.