¶ 🦾Desarrollo de un Sistema de Construcción Automatizada en ROS2 para el brazo robótico Panda del ARCOS-Lab🦾
Diseñar e implementar un sistema automatizado basado en ROS2 que permita la construcción de estructuras con bloques Jenga utilizando el brazo robótico Panda, integrando simulación, control en tiempo real y visualización.
- Optimizar y depurar la versión en C++ del simulador del brazo robótico Panda.
- Implementar en simulación el programa existente que calcula la disposición de los bloques Jenga para construir una estructura.
- Transferir la solución implementada en simulación al robot físico.
- Desarrollar una visualización en simulación que muestre la colocación de los bloques en tiempo real.
- Ampliar la funcionalidad del sistema para permitir la inclusión de espacios para puertas y ventanas en la estructura construida.
- Implementar una interfaz gráfica en una tablet que permita a los usuarios dibujar la estructura deseada y extraer automáticamente los parámetros para la construcción con el robot