Este proyecto consiste en el desarrollo de un sistema para obtener el ángulo de rotación de tres ejes mecánicos de un robot humanoide. Los ejes corresponden a dos articulaciones en el cuello y una articulación en el torso. El tipo de sistema para capturar los datos es un sistema de medición magnética. Se deben colocar imanes en los ejes correspondientes y un sensor cercano a dicha íman medirá su posición angular. El trabajo consiste en el diseño y construcción de los montajes mecánicos de los imanes y sensores en cada articulación, el diseño y ensamble del sistema que interconecta los componentes eléctricos y electrónicos y el código que capture dichos datos y los haga disponibles en ROS2.
Desarrollar un sistema de captura de ángulo para tres articulaciones en un robot humanoide utilizando sensores mágneticos angulares.
- Estudiar los componentes que serán utilizados para capturar la información angular de las articulaciones
- Diseñar y construir el montaje de los sensores e imanes a las articulaciones del robot
- Diseñar y ensamblar el sistema eléctrico que interconecta los diferente componentes del sistema de medición angular.
- Desarrolllar el código que capture los datos de los sensores angulares, los convierta a los ángulo (o distancia en el caso del torso) de cada articulación y lo exponga en ROS2
- Ejecutar pruebas y verificaciones
- 2, Estudio de los componentes del sistema (sensores, microcontrolador y partes mecánicas) (5 a 16 setiembre)
- 3, Diseño de los montajes de los sensores/imanes y el sistema eléctrico (19 de setiembre al 7 de octubre)
- 3, Construcción y ensamble mecánico y eléctrico (10 al 21 de octubre)
- 4, Desarrollo del software de captura e interfaz de ROS2 (24 al 18 de noviembre)
- 2, Pruebas/experimentos (21 de noviembre al 2 de diciembre)
- El software desarrollado deben ser producidos bajo la licencia de software GPLv3+
- Los datos generados deben ser producidos bajo la licencia abierta Creative Commons Attribution-ShareAlike (CC-BY-SA)
- El código y los datos y otros materiales digitales generados en el trabajo deben ser almacenados en los repositorios de git y la nube del laboratorio. (gitlab.com/arcoslab, cloud.arcoslab.org)
Daniel Meza Sanabria