Este proyecto consiste en el desarrollo del software de un driver de ROS2 para el brazo robótico Panda de la empresa Franka Emika, que sea compatible con la infraestructura Robot Body Coupler (RBC) del ARCOS-Lab. El ARCOS-Lab ya tiene a su disposición este brazo y un driver open-source desarrollado por la empresa Franka Emika. Es necesario estudiar el funcionamiento de este driver, para entender la forma en la que el brazo Panda recibe las instrucciones de operación. Posteriormente, es necesario desarrollar un driver propio que permita una comunicación satisfactoria entre el brazo y el HAL(Hardware Abstraction Layer) Robot Body Coupler(RBC) que se ha desarrollado en el ARCOS-Lab.
Desarrollar el software de un driver de ROS2 para el brazo robótico Panda de la empresa Franka Emika, que sea compatible con la infraestructura Robot Body Coupler (RBC) del ARCOS-Lab.
Jose Ignacio Zamora