Desarrollo de una muñeca que incorpore un realsense (intercambiable entre varios modelos de realsense D435 y L515) o una cámara térmica y una luz LED potente que le permita al robot percibir los objetos con la flexibilidad de los brazos del robot humanoide.
- Desarrollar una muñeca perceptiva para el robot humanoide del ARCOS-Lab
- Realizar el diseño del montaje mecánico, el sistema de comunicación y de energía para los sensores y la Luz LED de la muñeca perceptiva.
- Construir el diseño del objetivo anterior
- Poner a prueba, con software básico los sensores y la luz LED.
- Desarrollar el software de acceso de ROS2 para la luz LED.
- Mover los brazos del robot humanoide para capturar imágenes de objetos en diferentes posiciones con y sin luz y con los diferentes sensores.
- Construir una base de datos de imágenes que permita medir la calidad de captura de imágenes
- 2, Estudio de los nuevos componentes (5 a 16 setiembre)
- 1, Instalación del software de control del robot humanoide (5 de setiembre al 9 de setiembre)
- 2, Diseño del sistema eléctrico que integra dichos componentes (19 de setiembre al 30 de setiembre)
- 2, Diseño mecánico para el montaje de los componentes en la muñeca (3 de octubre al 14 de octubre)
- 1, Construcción del montaje mecánico en la muñeca (17 de octubre al 21 de octubre)
- 1, Ensamble del sistema eléctrico de la muñeca (24 de octubre al 28 de octubre)
- 2, Desarrollo del software de control de la Luz con conexión a ROS2 (31 de octubre al 11 de noviembre)
- 1, Desarrollo del software cliente de control del brazo del robot humanoide (14 de noviembre al 25 de noviembre)
- 1, Pruebas/experimentos (28 de noviembre al 2 de diciembre)
- El software desarrollado deben ser producidos bajo la licencia de software GPLv3+
- Los datos generados deben ser producidos bajo la licencia abierta Creative Commons Attribution-ShareAlike (CC-BY-SA)
- El código y los datos y otros materiales digitales generados en el trabajo deben ser almacenados en los repositorios de git y la nube del laboratorio. (gitlab.com/arcoslab, cloud.arcoslab.org)
Judit Gonzalez
- Experiencia en programación en Python
- Experiencia en linux (uso y programación)
Posiblemente se necesite instalar un hub USB en la muñeca.