¶ Dedos con sensación de fuerza para el robot Panda
El proyecto consiste en el desarrollo de dos dedos con capacidad para sensar fuerza en la dirección de agarre, para el gripper del brazo Panda de Franka Emika. Esta capacidad es necesaria para poder realizar tareas manipulativas con un nivel de control de fuerza que permita agarrar objetos delicados sin dañarlos.
- Desarrollar dedos capaces de sensar fuerza en la dirección de agarra, para el gripper del robot Panda del ARCOS-Lab
- Estudiar los componentes necesarios para la captura de fuerza en el griper del robot
- Realizar el diseño del montaje mecánico, el sistema de adquisición, comunicación y de energía para los sensores de fuerza del griper del robot Panda
- Construir los diseños del objetivo anterior
- Realizar pruebas de agarre y fuerza con el sensor.
- Desarrollar el software de acceso de ROS2 para la captura de datos de fuerza.
Robótica, celda de carga, galga extensiométrica, calibración, control suave, gripper, dedos robóticos
- 2, Estudio de los componentes necesarios para la captura de fuerza: celda de carga, galgas extensiométricas, puente wheatstone, ADC, microcontrolador, ROS2 (5 al 16 de setiembre
- 3, Realización del diseño mecánico, el sistema eléctrico y el software de captura de datos (19 de setiembre al 7 de octubre)
- 3, Construcción, ensamble de componentes y desarrollo de software de captura de datos básico (10 al 21 de octubre)
- 1, Pruebas electromecánicas (24 al 28 de octubre)
- 1, Desarrollo del software de captura final y la interfaz para ROS2 (31 de octubre 11 de noviembre)
- 1, Pruebas finales, ajustes y calibraciones (14 de noviembre al 2 de diciembre)
- El software desarrollado deben ser producidos bajo la licencia de software GPLv3+
- Los datos generados deben ser producidos bajo la licencia abierta Creative Commons Attribution-ShareAlike (CC-BY-SA)
- El código y los datos y otros materiales digitales generados en el trabajo deben ser almacenados en los repositorios de git del laboratorio. (gitlab.com/arcoslab)
- Experiencia en programación en Python
- Experiencia en linux (uso y programación)