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tutorials:hand_client [2016/09/20 18:42] (current)
amora created
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 +====== Usando la mano robótica DLR Hit Hand II ======
 +
 +En este tutorial se explica como usar la mano robótica por medio de un cliente de YARP.
 +
 +===== Requisitos =====
 +
 +  * Python 2
 +  * [[tutorials:​installing_yarp_in_debian|YARP]]
 +
 +===== Estructura de la mano =====
 +
 +TODO
 +
 +===== Estructura del código =====
 +
 +{{  :​tutorials:​mano_cliente.png?​600 ​ |}}
 +
 +===== Cliente de la mano =====
 +
 +A continuación está el código fuente para el {{:​tutorials:​hand_yarp_client.zip|cliente}}.
 +
 +Contiene dos archivos: el cliente (hand_client.py) y un programa de ejemplo (client_test.py).
 +
 +El cliente permite las siguientes funcionalidades:​
 +
 +  * Habilitar los dedos de la mano (individual o todos)
 +  * Desabilitar los dedos de la mano (individual)
 +  * Revisar estado de la mano (dedos habilitados solamente)
 +  * Establecer la posición de los dedos (por cada articulación)
 +  * Establecer la rigidez, "​amortiguamiento"​ y velocidad de cada dedo
 +
 +Para cada una de estas funcionalidades existe una función respectiva.
 +
 +==== Ejemplo de uso ====
 +
 +A continuación se presenta un código de ejemplo básico para el uso de la mano.
 +
 +  #​!/​usr/​bin/​env python
 +  ​
 +  #se importa el cliente de la mano
 +  from hand_client import HandClient
 +  from time import sleep 
 +  ​
 +  #se instancia el cliente
 +  hand = HandClient()
 +  ​
 +  #​habilitamos el pulgar y el indice
 +  hand.enable(0)
 +  sleep(5)
 +  hand.enable(1)
 +  sleep(5)
 +  ​
 +  #revisamos el estado del pulgar y del indice *
 +  print hand.enabled(hand.fingers["​Thumb"​])
 +  sleep(5)
 +  print hand.enabled(hand.fingers["​Index"​])
 +  sleep(5)
 +  ​
 +  #movemos el dedo pulgar
 +  hand.set_pos(hand.fingers["​Thumb"​],​ hand.arts["​Outer"​],​60)
 +  sleep(5)
 +  hand.set_pos(hand.fingers["​Thumb"​],​ hand.arts["​Outer"​],​0)
 +  sleep(5)
 +  ​
 +  #​deshabilitamos los dedos activados
 +  hand.disable(hand.fingers["​Thumb"​])
 +  sleep(5)
 +  hand.disable(hand.fingers["​Index"​])
 +  sleep(5)
 +  ​
 +==== Uso del ejemplo ====
 +
 +  * Inicializar un servidor de YARP para la comunicación
 +
 +  $ yarpserver start  ​
 +
 +  * En caso de que el servidor de YARP se encuentre en otra computadora
 +
 +  $ yarpserver start --ip ww.xx.yy.zz
 +
 +  * Correr el ejemplo, suponiendo que en mi directorio actual se encuentre el código de ejemplo ​
 +
 +  $ ./​client_test.py
 +
 +
  
  • tutorials/hand_client.txt
  • Last modified: 2016/09/20 18:42
  • by amora