Usando la mano robótica DLR Hit Hand II

En este tutorial se explica como usar la mano robótica por medio de un cliente de YARP.

Requisitos

Estructura de la mano

TODO

Estructura del código

Cliente de la mano

A continuación está el código fuente para el cliente.

Contiene dos archivos: el cliente (hand_client.py) y un programa de ejemplo (client_test.py).

El cliente permite las siguientes funcionalidades:

  • Habilitar los dedos de la mano (individual o todos)
  • Desabilitar los dedos de la mano (individual)
  • Revisar estado de la mano (dedos habilitados solamente)
  • Establecer la posición de los dedos (por cada articulación)
  • Establecer la rigidez, “amortiguamiento” y velocidad de cada dedo

Para cada una de estas funcionalidades existe una función respectiva.

Ejemplo de uso

A continuación se presenta un código de ejemplo básico para el uso de la mano.

#!/usr/bin/env python

#se importa el cliente de la mano
from hand_client import HandClient
from time import sleep 

#se instancia el cliente
hand = HandClient()

#habilitamos el pulgar y el indice
hand.enable(0)
sleep(5)
hand.enable(1)
sleep(5)

#revisamos el estado del pulgar y del indice *
print hand.enabled(hand.fingers["Thumb"])
sleep(5)
print hand.enabled(hand.fingers["Index"])
sleep(5)

#movemos el dedo pulgar
hand.set_pos(hand.fingers["Thumb"], hand.arts["Outer"],60)
sleep(5)
hand.set_pos(hand.fingers["Thumb"], hand.arts["Outer"],0)
sleep(5)

#deshabilitamos los dedos activados
hand.disable(hand.fingers["Thumb"])
sleep(5)
hand.disable(hand.fingers["Index"])
sleep(5)

Uso del ejemplo

  • Inicializar un servidor de YARP para la comunicación
$ yarpserver start  
  • En caso de que el servidor de YARP se encuentre en otra computadora
$ yarpserver start --ip ww.xx.yy.zz
  • Correr el ejemplo, suponiendo que en mi directorio actual se encuentre el código de ejemplo
$ ./client_test.py
  • tutorials/hand_client.txt
  • Last modified: 2016/09/20 18:42
  • by amora