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tutorials:arcoslabcnc [2019/05/04 14:12]
aalvarado
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admin
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   *  Revisar que ningún cable este recostado o aplastado por la máquina.   *  Revisar que ningún cable este recostado o aplastado por la máquina.
   *  Percatarse que ningún metal este en contacto con la punta cortante de la máquina.   *  Percatarse que ningún metal este en contacto con la punta cortante de la máquina.
-  *  Revisar que todas las diferentes fuentes están conectadas a la regleta principal.+  *  Revisar que todas las diferentes fuentes están conectadas a la regleta principal. ​(Adaptador USB RPI, Cable para los steppers, Cable para la fresadora)
   *  Tener instalado previamente yarp, en la PC    *  Tener instalado previamente yarp, en la PC 
   *  Tener el repositorio de los programas de uso de la CNC   *  Tener el repositorio de los programas de uso de la CNC
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   * Esperar 30 segundos y probar la parada de emergencia apagando los motores.   * Esperar 30 segundos y probar la parada de emergencia apagando los motores.
   * Volvemos a encender los motores, y esperamos 30 segundos para que el RPI se conecte a la red del lugar de trabajo.   * Volvemos a encender los motores, y esperamos 30 segundos para que el RPI se conecte a la red del lugar de trabajo.
-  * Ahora nos ubicamos en nuestra computadoray por medio de la línea de comandos, nos conectamos con el IP 192.168.16.108 utilizando el siguiente comando:+  * Encendemos la laptop reservada para uso de la CNC (HP i5) y nos logeamos con el usuario cncclave cnc. 
 +  * Por medio de la línea de comandos, nos conectamos con el IP 192.168.17.108 utilizando el siguiente comando:
  
-  ~$ ssh pi@192.168.16.108 +  ~$ ssh pi@192.168.17.108 
  
 Accedemos con la siguiente contraseña:​ FQSswyvGQ20So ​ Accedemos con la siguiente contraseña:​ FQSswyvGQ20So ​
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 Ahora ya en la PC, digitamos el siguiente comando para utilizar el servidor de yarp (que corre en la RPI)(esto solo debe ejecutarse una vez en la PC de cada usuario) : Ahora ya en la PC, digitamos el siguiente comando para utilizar el servidor de yarp (que corre en la RPI)(esto solo debe ejecutarse una vez en la PC de cada usuario) :
   ​   ​
-  ~$ yarp conf 192.168.16.108 10000+  ~$ yarp conf 192.168.17.108 10000
   ​   ​
   ​   ​
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 === Uso de la máquina === === Uso de la máquina ===
-   * En el repositorio previamente descargado. Ahora escogemos el método con que vamos a  manipular la máquina. Para efectos de este manual vamos a utilizar el programa: “jogging\_dualshock.py”,​ el cual nos permite mover libremente ​ la máquina, utilizando un joystick, particularmente se utilizó ​ un joystick de PlayStation 2. +== Utilizando el joystick (No funciona en este momento) == 
-   * Ejecutamos el programa, luego de conectar el joystick, lo que nos va desplegar en la consola los  comandos cuando interactuamos con el dispositivo. Se puede mencionar que el programa en uso solo va funcionar con comandos de velocidad y no de posición. + 
-   * Hasta el momento los comandos del joystick, no se envían al servidor en la RPI, esto por seguridad. Para poder enviarlos, se tiene que presionar el botón habilitador,​ para nosotros “R1”. Al presionarlo al mismo tiempo que activamos el joystick, vemos en la consola del servidor como se despliegan los comandos. +   * En el repositorio previamente descargado. Ahora escogemos el método con que vamos a  manipular la máquina. Para efectos de este manual vamos a utilizar el programa: “jogging\_dualshock.py”,​ el cual nos permite mover libremente ​ la máquina, utilizando un joystick, particularmente se utilizó ​ un joystick de PlayStation 2. (NOTA: ESTO NO FUNCIONA EN ESTE MOMENTO) 
-   * En este punto es de mucho cuidado, ya que si movemos el control bruscamente y la máquina está en un punto de  rozamiento, podemos hacer grandes daños. ​ En este punto luego de percatarse que no hay ningún comando ejecutándose en el servidor, encendemos los motores, y movemos con el joystick muy despacio el eje z hacia la parte superior para asegurarnos que no vamos a tener ninguna colisión. +   * Ejecutamos el programa, luego de conectar el joystick, lo que nos va desplegar en la consola los  comandos cuando interactuamos con el dispositivo. Se puede mencionar que el programa en uso solo va funcionar con comandos de velocidad y no de posición. ​(NOTA: ESTO NO FUNCIONA EN ESTE MOMENTO) 
-   * Ya podemos escoger la fresa con la que vamos a trabajar y colocarla en el rotor. Encendemos el rotor y podemos trabajar.+   * Hasta el momento los comandos del joystick, no se envían al servidor en la RPI, esto por seguridad. Para poder enviarlos, se tiene que presionar el botón habilitador,​ para nosotros “R1”. Al presionarlo al mismo tiempo que activamos el joystick, vemos en la consola del servidor como se despliegan los comandos. ​(NOTA: ESTO NO FUNCIONA EN ESTE MOMENTO) 
 +   * En este punto es de mucho cuidado, ya que si movemos el control bruscamente y la máquina está en un punto de  rozamiento, podemos hacer grandes daños. ​ En este punto luego de percatarse que no hay ningún comando ejecutándose en el servidor, encendemos los motores, y movemos con el joystick muy despacio el eje z hacia la parte superior para asegurarnos que no vamos a tener ninguna colisión. ​(NOTA: ESTO NO FUNCIONA EN ESTE MOMENTO) 
 +   * Ya podemos escoger la fresa con la que vamos a trabajar y colocarla en el rotor. Encendemos el rotor y podemos trabajar. ​(NOTA: ESTO NO FUNCIONA EN ESTE MOMENTO)
 === Apagado de la máquina. === === Apagado de la máquina. ===
    * Presionamos el switch de encendido de los motores. Con ello ya quedan libres y podemos moverlos, hacia una posición inicial ​ “home”.    * Presionamos el switch de encendido de los motores. Con ello ya quedan libres y podemos moverlos, hacia una posición inicial ​ “home”.
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    * Luego con el comando logout cerramos sesión en el RPI,  y terminamos apagando la regleta que se encuentra junto a la máquina,ya que esta se encarga de apagar todos los dispositivos restantes.    * Luego con el comando logout cerramos sesión en el RPI,  y terminamos apagando la regleta que se encuentra junto a la máquina,ya que esta se encarga de apagar todos los dispositivos restantes.
    * Realizar la limpieza de la máquina, usando la escobilla para recoger la viruta del proceso.    * Realizar la limpieza de la máquina, usando la escobilla para recoger la viruta del proceso.
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 +== Realizando movimientos simples (líneas) ==
 +
 +  * 
 +
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 ===== Fuentes útiles de información ===== ===== Fuentes útiles de información =====
  
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  • by aalvarado